Linux 系统创建虚拟 CAN 模拟通信

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介绍 Linux 下通过 vcan 创建虚拟 CAN 设备并模拟通信的流程，包括内核模块加载、接口创建、can-utils 使用和收发验证。

本文要点

  • 用于没有实体 CAN 硬件时进行协议和应用层调试。
  • 覆盖 vcan 模块加载、虚拟网卡创建与启用。
  • 使用 can-utils 进行 cansend/candump 通信验证。

​在Linux系统中，可以使用SocketCAN框架创建两个虚拟CAN接口（例如vcan0和vcan1），并通过它们模拟CAN总线通信，实现一端发送，另一端接收。以下是具体步骤。

1.加载vcan内核模块，确保已加载虚拟CAN支持的内核模块。

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sudo modprobe vcan

2.创建两个虚拟CAN接口vcan0和vcan1，并将它们设置为“up”状态。

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sudo ip link add dev vcan0 type vcan
sudo ip link add dev vcan1 type vcan
sudo ip link set up vcan0
sudo ip link set up vcan1

3.为了使vcan0和vcan1能够相互通信，需要使用cangw（CAN网关）工具将它们桥接起来。首先，确保已安装can-utils工具集，其中包含cangw。

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sudo apt-get install can-utils

4.启动网关内核模块。

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sudo modprobe can-gw

5.配置网关，​使用cangw命令将vcan0和vcan1连接起来。

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sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan1 -e 
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan0 -e

6.测试通信，使用cansend和candump工具测试两个接口之间的通信。

在一个终端窗口中，监听vcan1上的消息：

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candump vcan1

在另一个终端窗口中，发送消息到vcan0：

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cansend vcan0 123#DEADBEEF

如果配置正确，将在监听vcan1的终端中看到类似以下的输出，表示成功接收到从vcan0发送的消息：

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vcan1  123   [8] DE AD BE EF